Trong lịch sử, Giấy phép lái xe cơ giới đã được cấp cho người phát minh ra ôtô hiện đại, Karl Benz, năm 1888. Vì tiếng ồn và khói bụi từ những chiếc xe của mình mà Benz bị khiếu nại, sau đó ông đã yêu cầu và nhận được sự cho phép bằng văn bản của cơ quan Ducal Grand Hotel để vận hành chiếc xe của mình trên đường phố công cộng.
Đến năm 1910, ở Đức mới có chuẩn giấy phép lái xe có đào tạo học viên và trải qua sát hạch. Phụ nữ lúc đó quen với việc đàn ông là người sử dụng xe, có bằng lái và giao thiệp bên ngoài, nên việc họ lái xe được xem như là một điều lạ.
Điều này đã đảo lộn vào năm 1929, khi Lillie Elizabeth McGee trở thành người phụ nữ Mỹ đầu tiên có bằng lái xe, và sau đó đã lên tới chức Giám đốc công ty về công nghiệp giao thông vận tải.
Hiện nay, quy định về giấy phép lái xe ở các quốc gia tuy có khác nhau tùy vào đặc thù của mỗi nước nhưng nhìn chung để nhận được giấy phép lái xe, người xin cấp giấy phép lái xe cần trải qua nhiều thủ tục pháp lý như nộp đơn xin cấp, phải trải qua một bài kiểm tra lái xe hoặc những kỳ thi sát hạch về lái xe nghiêm ngặt (tùy yêu cầu của từng loại phương tiện) và các thủ tục khác. Sau khi được cấp Giấy phép lái xe, người đó mới có quyền (về mặt pháp lý) để tham gia giao thông bằng phương tiện xe.
Giấy phép lái xe thông thường được cấp căn cứ vào độ tuổi nhất định. Khi một người vi phạm Luật giao thông, cảnh sát giao thông có thể yêu cầu xuất trình giấy phép lái xe để kiểm tra. Một số quy định pháp luật ở các nước có hình thức xử phạt tịch thu giấy phép lái xe hoặc tước giấy phép lái xe có thời hạn hay không có thời hạn (giam bằng lái).
